Milazzo blev grundlagt i 716 f.Kr. af bosættere fra Zankle, det nuværende Messina. I løbet af århundrederne har Milazzo været skueplads for adskillige slag, herunder søslaget ved Mylae i 260 f.Kr., hvor romerne kæmpede mod Karthago.
Steder af interesse
- Milazzo Slot: Denne imponerende bygning dominerer byen og byder på en betagende udsigt over De Æoliske Øer. Det stammer fra den neolitiske periode og er senere blevet udvidet og ændret af forskellige civilisationer som grækerne, romerne og araberne.
- Borgo Antico: Byens historiske centrum med pilgrimskirken San Francesco di Paola fra det 15. århundrede, som blev restaureret i det 18. århundrede.
- Naturreservatet Piscina di Venere: Malerisk område, som er særligt interessant for dykkere på grund af det krystalklare vand.
- Corso Garibaldi: livlig strandpromenade med mange butikker, barer og restauranter.